4.1 EMG/MPI 信號無短接。  

默認使用情況下檢查控制器圖示 EMG 是否短接以及 MPI-MPO 是否短接，如外部使用 EMG 信號請檢查急停 是否已清除； 

4.2 檢查控制器與模組連接線纜是否已連接  

如未連接，請斷電執行連接， 請勿熱拔插。

4.3 供電功率不達標導致尋初相失敗 

更換獨立功率達標電源，并重新上電。 

4.4 模組初始上電時完全堵住不能正常尋初相運動。

4.1 斷電，手動開合夾爪 3~5 次消除主力或去除堵轉異物，保持上電初始化電機尋初相微小轉動 能順暢進行無阻礙； 

4.2 加大參數“初相勵磁電流”至 80%； 

4.3 用戶可調整參數“init_direction_reverse”改變初始尋初相方向，防止單方向堵轉導致的 初始化失敗。 

4.5 模組電機相線斷開  

排錯方法請參照 堵轉報警（代碼 5，第 3 點）

4.6 模組編碼器信號異常  

排錯方法請參照 速度超差報警（代碼 4，第 9 點）