直流力矩電機(jī)是直流伺服電機(jī)的一種特殊形式。多數(shù)采用永磁體勵(lì)磁。它的基本要求類似于直流伺服電機(jī)。為了獲得較大的輸出扭矩和較低的轉(zhuǎn)速，一般將其制成扁平結(jié)構(gòu)。電樞鐵心長(zhǎng)度與外徑之比小。為了使電機(jī)穩(wěn)定工作，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩不應(yīng)超過更大閉鎖轉(zhuǎn)矩。后者也稱為峰值閉鎖扭矩。與峰值閉鎖力矩相對(duì)應(yīng)的電樞電流稱為峰值閉鎖電流。如果電樞電流超過峰值阻擋電流，則需要對(duì)電機(jī)進(jìn)行退磁，并重新進(jìn)行磁選，使其正常工作。為了減小轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的脈動(dòng)，定子采用多對(duì)磁極，電樞選擇較多的槽數(shù)、換向器板數(shù)和串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)。扭矩波△M為電樞在不同位置時(shí)輸出扭矩的變化量。

直流轉(zhuǎn)矩電機(jī)采用大內(nèi)孔平面結(jié)構(gòu)，有利于電機(jī)直接安裝在負(fù)載軸上，提高系統(tǒng)的耦合剛度，使系統(tǒng)響應(yīng)快，頻帶寬，工作穩(wěn)定，滿足動(dòng)態(tài)性能要求。

電機(jī)常數(shù)KL是轉(zhuǎn)矩電機(jī)的一個(gè)重要指標(biāo)，它表示峰值閉鎖轉(zhuǎn)矩與輸入峰值閉鎖轉(zhuǎn)矩的平方根之比(KKG/m/w1/2)。KL不僅反映了電機(jī)本身的利用率，還考慮了電機(jī)消耗的功率。

直流轉(zhuǎn)矩電動(dòng)機(jī)的總體結(jié)構(gòu)可分為兩種類型：分體式和裝配式。副總成由定子、電樞、電刷架三部分組成。其余支撐件由用戶根據(jù)整機(jī)安裝要求選擇。裝配類型與通用電機(jī)相同，電機(jī)是一個(gè)獨(dú)立的整體。

為了克服直流轉(zhuǎn)矩電機(jī)中使用電刷和換向器的缺點(diǎn)，于20世紀(jì)70年代末研制了直流無(wú)刷轉(zhuǎn)矩電機(jī)。其原理和結(jié)構(gòu)與無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)相同。